主讲课程：

国内本科生：《机械原理》、《机器人机构学》、《CAD程序设计》。

国内硕、博士生：《机构学》、《高等机构学》、《机构动力学》。

来华留学硕、博士生：《Robotic Mechanism》、《Mechanism Dynamics》、《ADAMS》。

研究方向：

1.机器人机构学

2.可重构并联机器人

3.六维加速度感知机构

4.机器人多指灵巧手

课题组主页：https://space.bilibili.com/611599500?spm_id_from=333.788.b_765f7570696e666f.1

个人主页：https://www.scholarmate.com/P/VJfeiq

主持项目：

国家自然科学基金：《适用于跌倒检测的并联式六维加速度传感器基础理论研究》

涉及到的基础理论：

旋量代数、Grassmann几何、区间数学、拓扑学、泛函分析、变分学、四元数，等。

研究成果：

1.发明了“6-6”、“9-3”、“12-6”三种Stewart型并联机构。发明了柔性虎克铰链、串联式球面副、二重复合球面副、三重复合球面副、变胞移动副等新型运动副；发明了若干种构型的可重构并联机器人和可重构并联式六维加速度感知机构；发明了六维加速度传感器的若干种标定平台及标定装置。授权发明专利十余项。另外，开发了六维加速度传感器的虚拟仪器。

2.从机构学、结构学、运动学、静力学、动力学五个维度，对上述机器人及六维加速度传感器开展了系统的理论和实验研究。着重解决了变胞运动副、构型综合及重构、自由度、耦合度、方位特征集、正向运动学、正反向动力学、协调方程、工作空间、奇异性、刚度、误差自补偿、故障自诊断、参数辨识、结构优化、机械振动等问题。发表学术论文六十余篇，授权软件著作权二十余项。

研究计划：

通过引入新的数学理论（如量子质因子分解算法，等）及设计方法对可重构Stewart型并联机器人、可重构Stewart型并联式六维加速度感知机构的无奇异工作空间、容错机理、性能表征、拓扑重构、运动副变胞、刚度、正向运动学、动力学，等等关键科学问题进行攻关；进一步，实现机器人和传感器联合“降维打击”的效果，为实现中华民族的强国梦增加信心！

担任以下期刊的审稿专家：

《Mechanism and Machine Theory》(SCI 1区Top);

《IEEE-ASME Transactions on Mechatronics》(SCI 1区Top);

《Robotics and Computer-Integrated Manufacturing》(SCI 1区Top);

《IEEE Sensors Journal》(SCI 2区);

《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement》(SCI 2区);

《Journal of Intelligent & Robotic Systems》(SCI 3区);

《宇航学报》(EI);《中国机械工程》(EI);《光学精密工程》(EI);

《华中科技大学学报（自然科学版）》(EI);《振动与冲击》(EI);

《中国光学（中英文）》(EI、ESCI);《机器人》(EI); 《吉林大学学报（工学版）》(EI); 

《Transactions of NUAA》(EI);《南京航空航天大学学报》(SCD&CSCD);

《机械科学与技术》(SCD&CSCD);《机械设计》(SCD&CSCD).