主讲课程：

国内本科生：《机械原理》、《机器人机构学》、《CAD程序设计》。

国内硕/博士生：《机构学》、《高等机构学》、《机构动力学》。

来华留学硕/博士生：《Robotic Mechanism》、《Mechanism Dynamics》、《ADAMS》。

研究方向：

1.机器人机构学

2.可重构并联机器人

3.六维加速度感知机构

课题组主页：https://space.bilibili.com/611599500?spm_id_from=333.788.b_765f7570696e666f.1

个人主页：https://www.scholarmate.com/P/VJfeiq

B站、微信公众号：南林大并联机器人

主持国家自然科学基金项目2项：

（1）青年（51405237）：适用于跌倒检测的并联式六维加速度传感器基础理论研究

（2）面上（52575022）：多变基础激励下可重构并联式六维加速度感知机构的变性能机理研究

涉及到的基础理论：

旋量代数、Grassmann几何、区间数学、拓扑学、泛函分析、变分学、四元数，等。

研究成果：

1.发明了“6-6”、“9-3”、“12-6”等十余种Stewart型并联机构。发明了柔性虎克铰链、串联式球面副、二重复合球面副、三重复合球面副、变胞移动副等新型运动副；发明了十余种拓扑构型的可重构并联机器人和可重构并联式六维加速度感知机构；发明了六维加速度传感器的三种标定平台。授权发明专利十余项。另外，开发了六维加速度传感器的虚拟仪器。

2.从机构学、结构学、运动学、静力学、动力学五个维度，对Stewart型并联机器人及六维加速度传感器开展了系统的理论和实验研究。着重解决了机构变拓扑、运动副变胞、构型/尺度综合、位置正解、动力学求解、工作空间计算及扩展、奇异性表征及消除、静刚度表征及提升、误差自补偿、故障自诊断、参数辨识、机械振动等问题。特别地，提出了6-DOF并联机器人位置正解的“尤-叶”求解法。发表学术论文七十余篇，授权软件著作权二十余项。

担任以下期刊的审稿专家：

《Mechanism and Machine Theory》(SCI 1区Top);

《IEEE-ASME Transactions on Mechatronics》(SCI 1区Top);

《Robotics and Computer-Integrated Manufacturing》(SCI 1区Top);

《IEEE Sensors Journal》(SCI 2区);

《IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement》(SCI 2区);

《Journal of Intelligent & Robotic Systems》(SCI 3区);

《宇航学报》(EI);《中国机械工程》(EI);《光学精密工程》(EI);

《华中科技大学学报（自然科学版）》(EI);《振动与冲击》(EI);

《中国光学（中英文）》(EI、ESCI);《机器人》(EI); 《吉林大学学报（工学版）》(EI); 

《Transactions of NUAA》(EI);《南京航空航天大学学报》(SCD&CSCD);

《机械科学与技术》(SCD&CSCD);《机械设计》(SCD&CSCD).